实现方式说明
一、AGV 底盘
鉴于自重和卷料负载较重，采用双舵轮底盘，同时，可以实现前后进、侧移、自旋等全向移动，利于大尺寸 AGV 在狭窄过道通行，尤其是在进入涂布机取放卷料时横移。
舵轮功率视卷料重量选配，例如，500Kg卷料，选用750W舵轮即可。
二、导航方式
目前行业内基本上都是磁导航。该方式的双舵轮AGV相对成熟、简单，基本上做过的类似项目都是磁导航。
磁导航的AGV定位精度为±10mm（实际可以达到≤±5mm）。
我司首推的也是磁导航。
但如果客户对地面磁条、RFID的铺设比较敏感，则作为一个备选或者说相对同行来说的比较优势，我们也可以提供自然导航（末端加荧光定位），这种方式一是主通道无需磁条、RFID卡，另外站点AGV定位精度也更高（±5mm，实际也可以达到≤±3mm），从而提升上层机构定位的效率。
三、技术参数
*以上规格经过严谨核对务求准确，但仍可能存在误差，所有内容仅供参考；如有变更，恕不另行通知！后续在具体项目中以双方会签为准。
四、上层机构
1、AGV上层为左右两个独立的3轴平台，如上图所示X/Y/Z轴；
2、最上端为V型或弧形卡槽，其内置电子称重，外侧装有激光对位传感器（在涂布机的两个伸出卡轴加装环形反光板）；对接精度可达±1mm；
3、AGV根据MES卷宽、卷轴旋回角度信息来源预设好两个三周平台的间距，以合适高度进入涂布机下方（如下图），到达待取卷轴正下方时，Z轴逐渐升起直到激光对位传感器感应到涂布机两侧伸出端的环形反光板并分别自行计算两侧环形反光板的中心点，引导平台两个独立X/Y轴调整到合适位置，待到V型卡槽完全接触涂布机两个伸出端，电子称重进行复核（涂布机从机台翻出卷料的时候一致性不好），如果一侧偏重，则X轴往此侧调整直到重量一致（容差值依实际情况而定）。
4、AGV（或中控系统）给出信号到MES或涂布机台，机台缩回伸出端，并给回信号到AGV或（中控系统），AGV带着移出后，将卷料下降到载货运动位置后去到任务下一站点。
5、转弯半径说明（AGV可自旋、横移）
6、安全说明
1）AGV四周覆盖上下两层防撞条（传感器）
2）对焦设置双激光避障传感器（360°保护），两级可调保护区域（如1-3米减速、1米以内停止）
3）可设置的声光警示（含行走音等）+多处急停按钮
4）各轴运动限位
5）末端称重传感器、激光对位
