康道昊威六轴关节机器人机械本体。

　　一、六轴关节机器人机械本体

　　六轴机器人机械本体部分主要要分析两个方面。

　　1.材料。现在使用六轴机器人材料的牌号都基本相似，比如铸铝一般都采用美标A356，或对应的国标牌号，如ZL101或ZL101A等；大机器人关节臂一般采用球墨铸铁。并且除了funac，其他的机器人已经基本实现国产化；

　　2.设计和机加工工艺。六轴机器人机械设计是看得见的部分，通过模仿研究基本上能够解决。但是还有一些know how的问题要搞清楚。比如机械方面常见的几个问题：漏油、油封设计、传动间隙、机械刚度等。

　　二、六轴机器人驱动系统方面

　　六轴机器人驱动系统方面国产机器人问题是没有能够和控制系统形成一体化的设计和实现，做驱动的卖驱动给机器人厂家，机器人厂家控制器往往也是买来的，从驱动、控制一体化设计的角度，很多控制通道和数学模型难以实现。

　　这不是六轴机器人控制设备和驱动设备本身的问题，是控制方法的问题，这些问题也是软件方面的。仍然归结为软件问题。