康道昊威资讯：六轴机器人是如何工作的？六轴机器人主要是用于在数控加工自动化生产线中，实现上下料、工件翻转、工件转序等工作，实现数控加工过程的自动化。并且可以通过应用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以进行任意组合。
一、六轴机器人是如何工作的？
1.抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程;
毛坯料通常由链条式传送带运输到指定的位置，由气动或电动定位机构进行初步定位，保证每次六轴机器人从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时，停止运动，Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住毛坯件。这时闭合手爪抓住毛坯。然后Z向上运动到指定高度后(不会发生碰撞)，X轴向左运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到毛坯上方或等待卡盘上方。
2.从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程
当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，这时六轴机器人的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动(取决于放下料的位置)把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴下降到工件落到放料件上，在张开手爪及提升Z轴，从而完成取料及放料过程。
动作安排的路径需要与机床机器人配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样机械臂可以就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。三轴机械臂可以根据位置情况安装成普通三轴或梁式三轴结构。
二、小编总结
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