经常听到六轴机器人，四轴机器人等，一般来说，轴越多价格越贵，下面，就具体来说说六轴机器人的这个轴字。
六轴机器人之轴的解说：
那么六轴机器人的自由程度如何?现在为大家分析一个两个，四，五，六轴机器人，甚至是七轴机器人自由程度。
三个可动关节的机器人将有三个轴，三个自由度，四轴机器人，将有4个可动关节和4个轴，并依此类推。为了完全定义的对象在空间中的位置，至少有六个自由度，必须定义的笛卡尔坐标系，或的X，Y和Z的位置，它的方向，或滚动，俯仰和偏航。
虽然这不是绝对的情况下，取放设备和机器人具有以下功能;
一轴-可以拿起一个对象，并沿直线移动
两轴-可捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现-一个X/Y平面上-不改变对象的方向
三轴-可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现-触手可及的机器人在X，Y，Z空间的任何地方-在不改变对象的方向
四轴-可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现-在X，Y，Z空间-改变对象的方向沿一轴(例如偏航)
五轴-可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置-在X，Y，Z空间-改变对象的方向沿两个轴(偏航和变桨例如)
六轴-可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置-在X，Y，Z空间-改变对象的方向沿三个轴(偏航，俯仰和横滚)。
七轴-所有的六轴机器人的运动能力，随着能力的线性方向(通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道)
因此六轴机器人具有较高的“行动自由度”。
六轴关节机器人的机械结构(如图所示),六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。
