一个好的六轴机器人是有自身的保护装置的，本文，就说说6轴机器人的缓冲装置说明。
6轴机器人缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器。内缓冲的优点是结构简单，紧凑。但有时安置位置有限;外缓冲的优点是安置位置灵活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。
以下说的所采用的缓冲装置为油缸端部缓冲装置。
当活塞运动到距油缸端盖某一距离时能在活塞与端盖之间形成一个缓冲室。利用节流的原理使缓冲室产生临时背压阻力，以使运动减速直至停止，而避免硬性冲击的装置，称为油缸端部缓冲装置。
在缓冲行程中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。
设计油缸端部恒节流缓冲装置时，amax(最大加速度)、Pmax(缓冲腔最大冲击压力)和Vr(残余速度)三个参数是受工作条件限制的。通常采用的办法是先选定其中一个参数，然后校验其余两个参数。步骤如下：
①选择最大加速度
通常，amax值按机械手类型和结构特点选取，同时要考虑速度与载荷大小。对于重载低速机械手，- amax取5m/s2以下，对于轻载高速机械手，-amax取5～10 m/s2
② 计算沿运动方向作用在活塞上的外力F
水平运动时：
F=PSA-Ff (5.1)
=0.25×103×π×3.62-7
=138N
③ 计算残余速度Vr
Vr=VO/ 1-amaxm/F (5.2)
=0.1/0.64=0.15m/s
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