康道昊威六轴机器人的分类介绍，从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：

　　1.按使用范围分类：

　　（1）专用六轴机器人一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料六轴机器人”、“曲拐自动车床六轴机器人”、“油泵凸轮轴自动线六轴机器人”等等。这种六轴机器人结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。

　　（2）通用六轴机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用六轴机器人按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。

　　2.按运动坐标型式分类：

　　（1）直角坐标式六轴机器人臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；

　　（2）圆柱坐标式六轴机器人手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；

　　（3）球坐标式六轴机器人臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；

　　（4）多关节式六轴机器人这种六轴机器人的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。

　　3.按驱动方式分类：

　　（1）液压驱动六轴机器人以压力油进行驱动；

　　（2）气压驱动六轴机器人以压缩空气进行驱动；

　　（3）电力驱动六轴机器人直接用电动机进行驱动；

　　（4）机械驱动六轴机器人是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给六轴机器人的一种驱动方式。

　　4.按六轴机器人的臂力大小分类：

　　（1）微型六轴机器人臂力小于1㎏；

　　（2）小型六轴机器人臂力为1－10㎏；

　　（3）中型六轴机器人臂力为10－30㎏；

　　（4）大型六轴机器人臂力大于30㎏。

　　六轴关节机器人厂家康道昊威总结

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